Výuka
Spolupráce s výzkumnou skupinou IDM představuej příležitost práce v oblasti adaptivního duálního řízení, detekce chyb, nelineární filtrace a informační fůze. Studenti mohou spolupracovat na projektech, které jsou řešeny ve spolupráci s důležitými technickými společnostmi. Zároveň je zde možnost rozvíjet nové metody pro automatické řízení kvadrokoptéry.
Nejdůležitější předměty garantované skupinou
Členové této výzkumné skupiny přednáší několik předmětů na Katedře kybernetiky Západočeské univerzity v Plzni. Jedná se o následující předměty:
- Adaptivní systémy
- Identifikace systémů a filtrace
- Optimální systémy
- Stochastické procesy
- Teorie odhadu
Témata studentských prací
Vybraná témata pro studentské projekty (PRJ4, PRJ5, ...), bakalářské a diplomové práce jsou uvedeny níže.
Aktuální témata
Moderní metody odhadu stavu
Cílem práce bude nastudovat některou z moderních metod odhadu stavu poskytující buď bodové nebo hustotové odhady a věnovat se analýze jejích návrhových parametrů, vlivu parametrů na kvalitu odhadu a na výpočetní nároky.
Cílem práce bude nastudovat některou z moderních metod odhadu stavu poskytující buď bodové nebo hustotové odhady a věnovat se analýze jejích návrhových parametrů, vlivu parametrů na kvalitu odhadu a na výpočetní nároky.
| Typ práce: | Diplomová práce |
| Kontakt: | Doc. Ing. Ondřej Straka, Ph.D. |
Úloha odhadu stavu při respektování omezení na stav
Cílem práce bude se zabývat principy návrhu metod odhadu stavu při respektování omezení působících na stav. Tato omezení vznikají důsledkem fyzikální podstaty některých složek stavu, například fyzikální, geometrické či kinematické podstaty. Respektování této podstaty veden na rovnostní či nerovnostní omezení.
Cílem práce bude se zabývat principy návrhu metod odhadu stavu při respektování omezení působících na stav. Tato omezení vznikají důsledkem fyzikální podstaty některých složek stavu, například fyzikální, geometrické či kinematické podstaty. Respektování této podstaty veden na rovnostní či nerovnostní omezení.
| Typ práce: | Diplomová práce |
| Kontakt: | Doc. Ing. Ondřej Straka, Ph.D. |
Úloha sledování pohybujícího se objektu
Cílem práce bude studovat a analyzovat použití metod odhadu stavu v úloze sledování pohybujícího se objektu s využitím měření různých typů, například úhlových měření, měření vzdáleností, atd.
Cílem práce bude studovat a analyzovat použití metod odhadu stavu v úloze sledování pohybujícího se objektu s využitím měření různých typů, například úhlových měření, měření vzdáleností, atd.
| Typ práce: | Diplomová práce |
| Kontakt: | Doc. Ing. Ondřej Straka, Ph.D. |
Úloha sledování polohy více objektů pomocí více senzorů
Cílem práce bude studovat a analyzovat použití metod odhadu stavu v úloze sledování polohy více objektů pomocí více senzorů se zaměřením na specifika této úlohy - objevování se a mizení objektů, falešná měření, úloha sledování a identifikace, atd.
Cílem práce bude studovat a analyzovat použití metod odhadu stavu v úloze sledování polohy více objektů pomocí více senzorů se zaměřením na specifika této úlohy - objevování se a mizení objektů, falešná měření, úloha sledování a identifikace, atd.
| Typ práce: | Diplomová práce |
| Kontakt: | Doc. Ing. Ondřej Straka, Ph.D. |
Identifikace modelu inerciálních senzorů
Inerciální senzory jsou nedílnou součástí senzorického vybavení všech typů letadel a jejich výstupy jsou využívány mnoha avionickými systémy. Proto byla v minulosti věnována značná pozornost matematickému popisu těchto senzorů.
Matematický model inerciálních senzorů je obvykle ve formě součtu několika „bazických“ procesů (např. absolutně náhodný proces a Gauss-Markovův proces). Tradičně se parametry tohoto modelu identifikují za pomoci metody založené na Allanově varianci, popř. za pomoci různých identifikačních metod pracujících v časové oblasti.
Cílem práce bude seznámit se s různými technikami pro modelování inerciálních senzorů a porovnat je na základě simulačních i reálných dat.
Práce bude řešena ve spolupráci s firmou Honeywell International s.r.o.
Inerciální senzory jsou nedílnou součástí senzorického vybavení všech typů letadel a jejich výstupy jsou využívány mnoha avionickými systémy. Proto byla v minulosti věnována značná pozornost matematickému popisu těchto senzorů.
Matematický model inerciálních senzorů je obvykle ve formě součtu několika „bazických“ procesů (např. absolutně náhodný proces a Gauss-Markovův proces). Tradičně se parametry tohoto modelu identifikují za pomoci metody založené na Allanově varianci, popř. za pomoci různých identifikačních metod pracujících v časové oblasti.
Cílem práce bude seznámit se s různými technikami pro modelování inerciálních senzorů a porovnat je na základě simulačních i reálných dat.
Práce bude řešena ve spolupráci s firmou Honeywell International s.r.o.
| Typ práce: | Diplomová práce, Bakalářská práce, Projekt 5, Projekt 4 |
| Kontakt: | Ing. Jindřich Duník, Ph.D. |
Metody odhadu stavu nelineárních systémů
Cílem práce bude teoretické i simulační srovnaní moderních technik v úloze odhadu stavu s aplikací na sledování pohybujícího se cíle.
Cílem práce bude teoretické i simulační srovnaní moderních technik v úloze odhadu stavu s aplikací na sledování pohybujícího se cíle.
| Typ práce: | Diplomová práce, Bakalářská práce, Projekt 5, Projekt 4 |
| Kontakt: | Ing. Jindřich Duník, Ph.D. |
Odhad polohy pohybujících se objektů na základě satelitních měření
Cílem práce bude porovnat kvalitu odhadu a výpočetní nároky několika metod vhodných pro odhad polohy na základě satelitních měření (jak statických - metoda nejmenších čtverců, metoda vážených nejmenších čtverců, tak i dynamických – rozšířený Kalmanův filtr, unscentovaný Kalmanův filtr, stochastický integrační filtr, apod.). Pro dynamické metody bude pozornost věnována také závislosti kvality odhadu na použitém dynamickém modelu pohybu. Práce bude řešena ve spolupráci s firmou Honeywell International s.r.o.
Cílem práce bude porovnat kvalitu odhadu a výpočetní nároky několika metod vhodných pro odhad polohy na základě satelitních měření (jak statických - metoda nejmenších čtverců, metoda vážených nejmenších čtverců, tak i dynamických – rozšířený Kalmanův filtr, unscentovaný Kalmanův filtr, stochastický integrační filtr, apod.). Pro dynamické metody bude pozornost věnována také závislosti kvality odhadu na použitém dynamickém modelu pohybu. Práce bude řešena ve spolupráci s firmou Honeywell International s.r.o.
| Typ práce: | Diplomová práce, Bakalářská práce, Projekt 5, Projekt 4 |
| Kontakt: | Ing. Jindřich Duník, Ph.D. |
Vybraná dokončená témata
Odhad stavu lineárních systémů
| Typ práce: | Bakalářská práce |
| Kontakt: | Doc. Ing. Ondřej Straka, Ph.D. |
Návrh a implementace uživatelského rozhranní toolboxu NEF
Cílem projektu byl vytvořit grafické uživatelské rozhraní pro toolbox NEF.
Cílem projektu byl vytvořit grafické uživatelské rozhraní pro toolbox NEF.
| Typ práce: | Diplomová práce |
| Kontakt: | Ing. Miroslav Flídr, Ph.D. |
